navigation
hledat
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
|
courses:a4m33pah [2013/06/19 16:01] jezekji1 |
courses:a4m33pah [2025/01/03 18:23] (aktuální) |
||
|---|---|---|---|
| Řádek 1: | Řádek 1: | ||
| - | ====== Plánování a hry ====== | + | ====== Planning for Artificial Intelligence ====== |
| - | * Stránky předmětu: [[http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a4m33pah/start| Plánování a hry]] | + | * Stránky předmětu: [[https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/pui/start|Planning for Artificial Intelligence]] |
| - | * Přednášející: [[http://agents.felk.cvut.cz/pechoucek/|Pěchouček]], [[http://iew3.technion.ac.il/~dcarmel/|Domshlak]] | + | * Přednášející: [[http://cs.fel.cvut.cz/en/people/komenant/|Antonín Komenda]], [[http://cs.fel.cvut.cz/en/people/bosanbra/|Bronislav Bošanský]], [[http://cs.felk.cvut.cz/en/people/chrpaluk/|Lukáš Chrpa]], [[http://cs.felk.cvut.cz/en/people/stolbmic/|Michal Štolba]] |
| - | * Cvičící: [[http://agents.felk.cvut.cz/members/#chrpa |L.Chrpa]], [[http://agents.felk.cvut.cz/members/#vokrinek |Vokřínek J.]] | + | * Cvičící: [[http://cs.fel.cvut.cz/en/people/fiserdan/|Daniel Fišer]], [[http://cs.felk.cvut.cz/en/people/mrkosja1/|Jan Mrkos]] |
| ===== Cvičení ===== | ===== Cvičení ===== | ||
| Řádek 11: | Řádek 11: | ||
| [[courses/a4m33pah/zkousky|Historie zadání]] | [[courses/a4m33pah/zkousky|Historie zadání]] | ||
| + | |||
| + | ==== 1. 6. 2018 ==== | ||
| + | - Relaxation (LM-cut) (12 bodu), zadaný STRIPS včetně cost jednotlivých akcí | ||
| + | * spočítat hMax(Δ0) pro všechny akce a stavy | ||
| + | * nakreslit justification graph | ||
| + | * určit landmarku a její cost | ||
| + | * aktualizovat cost vektor akcí | ||
| + | * <del>napsat zdali h_lmcut je vždy admissible</del> (já jsem tam tohle teda neměl) | ||
| + | - Abstraction (Merge and Shrink) (12 bodu), zadany FDR (v1 = {A,B}, v2 = {C,D,E}, a1 = {v1=A ---> v1=B},a2={v1=A,v2=C ---> v1=2,v2=D},a3,a4) | ||
| + | * spočítat atomické projekce (tj. jedna na v1 a druhá na v2) | ||
| + | * provést Merge těchto projekcí (= původní problém) | ||
| + | * provést libovolný Shrink na 4 stavy | ||
| + | * jaká je nyní hodnota h_ms pro počáteční stav? | ||
| + | * je h_ms vždy admissible? | ||
| + | - MCTS | ||
| + | * popsat 4 základní kroky MC algoritmu (3 body) | ||
| + | * spočítat tři iterace na zadaném stromě (9 bodu) | ||
| + | - MDP | ||
| + | * spočítat policy iteration (2 iterace) pro robota (takový ten 80% jde daným směrem, 10% se odchýlí, zlato, past..) (12 bodu) | ||
| + | - Otázky (6 otázek po 2 bodech): | ||
| + | * definovat optimal heuristic, admissible heuristic, consistent heuristic, safe heuristic, goal-aware heuristic | ||
| + | * převést PDDL do tvaru bez podmínek | ||
| + | * co je potential heuristics? jak se spocita? | ||
| + | * něco s multiagentním plánováním (základní princip + kdy si posílají agenti stavy?) | ||
| + | * POMDP, definovat omega funkci (omega: AxOxC -> [0,1]) | ||
| + | * co je to mutex group? v cem je dobra? | ||
| + | |||
| + | ==== 6. 6. 2016 ==== | ||
| + | 5 hlavních otázek většinou po 12 bodech, poslední za dva body za otázku | ||
| + | - zadaný STRIPS | ||
| + | * nakreslit RPG | ||
| + | * spočítat hFF | ||
| + | * je hFF admissible + důkaz | ||
| + | * myslím že tu byl ještě jeden bod.. někdo? | ||
| + | - Relaxace : zadaný STRIPS včetně cost jednotlivých akcí | ||
| + | * spočítat hMax(s0) pro všechny akce a stavy | ||
| + | * nakreslit Justification graph | ||
| + | * určit landmarku a její cost | ||
| + | * aktualizovat cost vektor | ||
| + | * obecně definovat admissible heuristiku | ||
| + | - RRT | ||
| + | * popsat, jak by se našla nejkratší cesta v prostředí s polygon obstacles | ||
| + | * na obrázku nakreslit, jak by vypadal RRT pro 5 zadaných bodů (otázka stejná jak z fotky 5.6.2013, jen body jinak očíslované a za 12b celkem) | ||
| + | - MCTS | ||
| + | * popsat 4 základní kroky MC algoritmu | ||
| + | * spočítat tři iterace na zadaném stromě | ||
| + | - MDP | ||
| + | * spočítat celou policy iteration pro robota (takový ten 80% jde daným směrem, 10% se odchýlí, zlato, past..) | ||
| + | - Otázky: | ||
| + | * ? | ||
| + | * převést metodu z PDDL do čistého STRIPS (v PDDL byly podmínky) | ||
| + | * Vehicle Trajectory Prediction - dávali bod zdarma (ze dvou a pouze nad 30 celkem), neučilo se to | ||
| + | * POMDP | ||
| + | * spočítat nějakou omega funkci | ||
| ==== 19. 6. 2013 ==== | ==== 19. 6. 2013 ==== | ||
| - STRIPS | - STRIPS | ||
| Řádek 143: | Řádek 197: | ||
| gl | gl | ||
| + | |||
| + | ===== Studijní materiály ===== | ||
| + | [[http://cs.brown.edu/research/ai/pomdp/tutorial/|POMDP for dummies]] - skvělý tutorial na POMDP (jen doporučuji v prohlížeči zapnout Reader mode, jinak se to nedá číst :D ) | ||
| ~~DISCUSSION~~ | ~~DISCUSSION~~ | ||
